ROSETTA：面向免训练跨模态对齐的旋转子空间估计

ROSETTA 是一种免训练的校准层，通过期望最大化估计编码器特征空间之间的局部旋转，实现查询时无需共观测的跨模态对齐。该方法在三个公开驾驶数据集上验证，覆盖 LiDAR、相机、热成像与事件模态，以及跨模态、跨设备、跨表征、跨骨干设置，每次查询开销为毫秒级。