19 人团队论文揭示 VLA 模型内部几何：概念多为多维弯曲结构

19 人合作论文揭示 VLA 模型内部概念多为多维弯曲几何，而非简单线性结构。研究结合扫描、自然 rollout、线性探针和激活干预，为 7 类任务概念建立分类学；关节物理极限使腕部朝向呈开放弧，“到目标距离”由接近与抓取两个正交子空间实现。该结构在另外两个使用真实机器人数据的 VLA 模型中复现，沿概念几何方向干预激活可引导策略行为。