CLAD：利用全局线对应进行关键点匹配

CLAD 是一种用线对应提供的全局几何上下文做关键点匹配的方法，以关键点到匹配线的邻近度向量表示每个关键点，并用 HOME 检测线性结构建立线-关键点关联。在 TUM RGB-D SLAM 数据集和室外视频序列上，它输出的几何一致匹配可补充传统局部描述子，在重复纹理场景中提升匹配可靠性，且计算轻量。