KILVO：面向人形机器人的多模态里程计框架发布

作者 rsasaki0109 发布 KILVO（Kinematic-Inertial-LiDAR-Visual Odometry），一个面向人形机器人的鲁棒多模态里程计框架。该方案在异步-顺序混合的 ESIKF 框架中融合人形机器人常配的关节编码器、IMU、LiDAR 与视觉信息，以提升定位的稳定性与精度。该框架可为人形机器人的导航与控制提供支撑。