Agentic CAD：先用简单模型验证双足步态，再做 CAD 设计

Agentic CAD 工作流主张在详细 CAD 设计前，先用盒体和胶囊体搭一个简单模型训练行走策略，尽早暴露连杆长度或电机布局无法产生稳定步态的问题。作者借此确定了支撑腿膝关节角度、关节限位和膝盖朝向，简单模型几分钟即可修改，用 RL/仿真回答设计问题。几何与关节限位随后冻结进规格并据此搭建 CAD，详细 CAD 完成后再在精细模型上训练一次验证结论。