DexTaG：用人类触觉示教引导 RL，机器人学人类式用工具

DexTaG 是 UMass Amherst 与 Genesis AI 发布的灵巧操作训练管线，用人类演示中的触觉读数作为 RL 奖励引导。动捕手套记录含全手触觉的演示，训练覆盖马克笔、锤子等掌内重定向任务，同一任务下单一 retargeting 策略可泛化到保留轨迹。策略蒸馏为无触觉传感器的学生控制器，可零样本部署到真实机器人。