MoGAP：用运动引导的非对称预测让视频模型适配机器人控制

MoGAP（运动引导的非对称预测）通过把视觉监督集中在动态区域，让预训练视频模型更好适配机器人控制。该方法在共享视频扩散主干内加入一条仅训练用的辅助预测路径，对不同区域非对称加噪，用较完整的静态区域作上下文重建受损更重的动态区域，无需外部教师模型或额外模态。