arXiv cs.CV· Bang-Shien Chen, Caitrin E. Eaton, David M. Rosen·· 3 小时前AI 评分36
PnP*：面向 Perspective-n-Point 的可认证求解器
PnP*: A certifiable solver for Perspective-n-Point
AI 导读
PnP* 是首个可实际运行、返回可认证全局最优解并保证高效计算的 Perspective-n-Point 求解器，面向实际 MLE。其凸松弛被证明在中等噪声下精确，是 PnP MLE 任一松弛的首个稳定性保证。该松弛可处理、可扩展，数值验证在超过 10 Hz 下返回可证明正确的相机位姿。
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