LeCun 团队提出 Temporal Straightening，让潜空间规划路径变直、成功率大增

Yann LeCun 合著的论文《Temporal Straightening for Latent Planning》用曲率正则项拉直世界模型的潜空间轨迹，使梯度规划更稳定、目标到达成功率显著提升。方法联合训练 JEPA 架构的编码器与预测器，拉直后欧氏距离更接近测地距离，无需依赖 CEM/MPPPI 等高计算成本搜索。代码已开源，论文将发表于 ICML 2026。