LeWAM 端到端 JEPA：接触任务成功率从 28.6% 升至 89.7%

UC San Diego、ETH Zurich 等团队提出 LeWAM，首个端到端用于控制的 JEPA 架构，联合训练下一隐状态预测与动作 flow matching，并对隐状态施加各向同性高斯约束。在视觉规划上，接触密集任务成功率从 28.6% 升至 89.7%，长程任务从 10.9% 升至 46.2%，规划快 32.3 倍。仿真与实体机器人的行为克隆任务与既有方法相当，代码与网站已开源。