arXiv cs.AI· Yuxiang Liu, Lizhi Yang, Fengze Xie, Aaron Ames, Yisong Yue·· 4 小时前AI 评分37
VLA 的层之谜：VLA 潜在接口的信息论分析
The Layer Mystery of VLA: An Information-Theoretical Analysis of VLA Latent Interface
AI 导读
VLA 策略的潜在接口应暴露哪些骨干层仍不清楚，研究在三个预训练模型、LIBERO 与 CALVIN 上比较单层选择与多层融合，54 组配置中 47 组不及最优单层策略。InfoNCE 在四个代理指标中与策略成功率正相关最一致，用它选层比穷举扫描省 9-33 倍 GPU 算力，平均选择遗憾从最深层的 17.89 个百分点降至 3.71 点。
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