EmbodiedSmith：递归自我改进飞轮批量生成机器人训练数据

EmbodiedSmith 通过递归自我改进（RSI）在仿真中规模化生成具身数据，以缓解机器人基础模型训练数据与环境评估瓶颈。它统一资产、场景与任务生成，agentic 精炼环让场景与任务生成互相迭代，长程任务生成成功率显著提升。支持移动操作臂、人形与灵巧手及可变形物体、流体交互，下游策略实验显示数据多样性提升带来更好泛化。