JEPA 框架 SpecWM：谱对齐训练世界模型，CEM 规划成功率最高提升 22 个百分点

Will Peng、Randall Balestriero 等人发布 JEPA 框架 SpecWM，通过目标相似度核显式指定观测之间应保留的关系（如深度、时序距离等元数据），让编码器在嵌入几何中复现这些关系。