保通勤时间世界模型 CTWM：让隐空间距离可用于规划

Michael Hauri 等人提出保通勤时间世界模型 CTWM，让世界模型隐空间中的距离对规划真正有意义。其理论依据是：隐空间与环境图拉普拉斯算子的特征向量对齐且缩放正确时，潜空间直线距离即等于通勤时间距离，可捕捉环境瓶颈结构。在六个像素级导航与操作任务上，CTWM 持平或超越强基线 LeWM，参数量仅一半（9M 对 18M）。