Vision-Language Steering 免训练提升机器人策略泛化能力

Vision-Language Steering 方法无需新增训练数据，通过引导预训练 diffusion 或 flow-matching 策略的采样过程，让冻结的机器人策略在障碍物位置变化、视觉外观改变等分布外情况下获得更好泛化性能。该方法针对预训练视觉-语言-动作（VLA）模型在环境稍有变化时容易失败的问题，由 RoboPapers 播客第 108 期介绍。