北大发布 SimForcing：把仿真运动先验蒸馏进真实机器人世界模型

北京大学团队发布 SimForcing，通过潜空间运动蒸馏把仿真教师模型的运动知识迁移到动作条件机器人世界模型，让生成视频既精确响应机器人轨迹、又保持真实视觉动态。该方案还引入带条件丢弃的多块仿真条件化，把仿真预测作为可控参考，兼顾运动可控性与真实感。最终在机器人数据集上生成跨场景的真实动作条件视频。