NUS 提出 APPL：用结构先验打通机器人技能学习与技能组合

新加坡国立大学团队提出 APPL，把每个策略的结构先验同时嵌入训练与接口，以打通机器人技能学习与技能组合。构建型 agent 把示教分割为可复用技能并逐一训练验证，运行时 agent 依先验接口选择并组合策略完成新任务。在 MetaWorld 和长时序 ManiSkill 上，APPL 提升了分布外技能泛化，消融接口信息会显著掉分。