CI-MSE 离线指标与机器人真机成功率相关性达 -0.87，远超原始 MSE

论文提出的 CI-MSE 离线指标与机器人真机成功率的 Spearman 相关达 -0.89（6 个 MolmoAct2 checkpoint，p=0.02），原始 MSE 仅 +0.31 且不显著。该方法用零样本 agent 定位任务关键片段、只在这些片段计算误差并对齐动作；跨 27 个 checkpoint 汇总实验中 CI-MSE 为 -0.87，优于 raw MSE 的 -0.61。