arXiv cs.CV· Minghang Zhu, Zhijing Wang, Yuxin Guo, Chen Liu, Yongshu Huang, Wen Li, Sheng Ao, Cheng Wang·2026-09-30 12:00· 5 小时前AI 评分30

面向鲁棒户外 LiDAR 定位的时序感知融合

Temporal-Aware Fusion for Robust Outdoor LiDAR Localization

AI 导读

TempLoc 是一个时序感知的户外 LiDAR 重定位框架，通过全局坐标估计、先验坐标生成与不确定性引导坐标融合三个模块建模扫描间的时序一致性，输出更一致、更准确的全局 6-DoF 位姿。在 NCLT 与 Oxford RobotCar 基准上，TempLoc 大幅超越当前最优方法。

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