CTWM 世界模型以半参数保通勤时间，规划性能持平强基线

CTWM 世界模型从图论视角给出潜空间规划依据：隐空间与环境图拉普拉斯算子的特征向量对齐并按合适度量缩放时，潜空间直线距离即等于通勤时间距离，可捕捉环境瓶颈结构。论文同时指出，多数自监督学习方法会把表征推向均匀分布，恰好破坏这一缩放性质。作者将残差预测与 log-det 正则结合，证明可恢复正确缩放的表征。