Learning to Ball：人形机器人在 IsaacGym 仿真中学打篮球，用软路由融合七项基础技能

新模拟研究「Learning to Ball」在 IsaacGym 物理仿真中通过对抗性模仿学习训练人形角色打篮球，把运球、收球、投篮、传球、接球、篮板及防守/移动组合共七项基础技能组合成长时程连贯战术动作。其核心创新是「软路由」：每一时间步对所有基础技能做混合而非硬切换。关掉高层路由后投篮精度显著下降，且该方案优于 one-hot 硬切换基线。