针对 Astra 的机器人 real2sim SOTA 配方：Agent 全栈生成仿真环境并自动校准物理

作者针对机器人 real2sim 方案 Astra 提出新的 SOTA 配方，用 Agent 全栈生成仿真环境并自动校准物理。该方法把 Agent 的动作空间设为「全栈仿真工程师」，联合考虑几何、材质、碰撞体、关节结构与物理参数，并对照真实轨迹自动校准仿真动力学。其强调仿真环境需同时建模物理与可供性（affordance），只有能提供有效策略层训练信号才有价值。