KinoGen 用运动学视频生成直接为人形机器人合成全身操作参考动作

KinoGen 通过运动学锚定的视频生成，直接为人形机器人合成 loco-manipulation（移动+操作）参考动作，跳过人类替身环节。作者 Qi Wu 指出，现有依赖动捕或人类视频获取参考的路线要求每个参考都经过人类替身，限制扩展性，且重建误差会与具身差距（embodiment gap）叠加放大。