RootSLAM：平方根光束法平差让视觉惯性 SLAM 提速最高 20 倍

RootSLAM 在 Basalt 基础上构建支持多相机的视觉惯性 SLAM 系统，把平方根光束法平差迁移到多相机 VI-SLAM，精度与 SOTA 相当的同时运行速度最高快 20 倍。