解耦漂移-扩散世界模型 D3WM：用于一致性未来帧预测

D3WM（Decoupled Drift-Diffusion World Model）联合回归确定性下一状态预测与空间不确定性图，并用该图作为条件扩散模型的空间门控，实现一致的未来帧预测。该模型用 transformer 配合高斯负对数似然目标学习异方差偶然不确定性，将确定区域锚定到预测状态、不确定区域交由扩散采样，在机器人桌面操作与相机运动两类动作空间上优于竞争基线。