Echo 框架让机器人自己识别成功与失败，无需帧级进度标注

上海交大、Spirit AI、清华等团队提出 Echo 框架，让 VLA 模型识别任务完成与失败信号，无需帧级进度标注或外部监控模型。方法将停止与失败信号作为动作块的两个附加维度，与机器人动作一起去噪，在单一 VLA 内同时完成状态预测与动作生成，成功即停、失败后恢复或重规划；并用成功、失败与恢复三类互补监督轨迹学习信号。