机器人叠桌布演示：规则函数搭配 CausalWM 世界模型

Komatsu-zaki 解析机器人收桌布演示能稳定运行的原因：任务被拆成带显式成功检查的阶段，推布与定位由规则函数处理，学习策略则来自世界模型 CausalWM。CausalWM 会生成未来帧、预测运动与 3D 几何，再由同一骨干上的动作模块转化为可执行动作。