IMPRINT：记忆 token 压缩历史，轻量增强机器人策略记忆能力

IMPRINT 通过预训练记忆编码器把长的视觉与本体感知历史压缩成紧凑的「记忆 token」，再经 FiLM 注入现有机器人策略并联合微调。该方法与具体策略无关（policy-agnostic），只需少量记忆 token 就能在记忆关键任务上带来显著提升，同时推理速度快，因为潜在表示随历史增长仍保持紧凑。