EPFL TERRA 管线让肌肉驱动模型学会 9.4 小时复杂地形行走

EPFL 团队提出 TERRA，一个面向肌肉骨骼模型的地形感知重定向与控制端到端管线，仅从运动学轨迹出发，结合地形先验、接触估计与负自由空间证据恢复支撑几何。该管线用五个数据集生成的运动-地形配对，训练出单一肌肉驱动控制策略，覆盖 9.4 小时多样步态，在重建、重定向和留出追踪基准上提升地形精度、大幅减少解剖与交互违规，完成率最高。