ACG-Bench 评测双臂 VLA 组合泛化，AE-VLA 把成功率从 3% 提升到 21.5%

新基准 ACG-Bench 评测双臂 VLA 的按臂组合泛化，含 8 个任务族、23 对任务-条件，其中 17 个是未见组合。以 π0.5 为共同骨干的 AE-VLA 组合臂 token 分组、SkillLoRA 与按臂注意力（AWA），仿真泛化成功率 21.53%，远高于单 π0.5 的 2.94% 与 MA-VLA 的 3.06%。