NVIDIA cuVSLAM 加入线特征：低纹理仓库环境轨迹误差降 38.5%

NVIDIA 为 CUDA 加速的 cuVSLAM 增加线特征扩展，用 Plücker 坐标做几何传输、4-DOF 正交参数化优化，并把 Cauchy 鲁棒的点到线残差并入逐帧 Gauss-Newton 位姿求解与 Schur 补滑窗 BA，禁用时完全退化为原有点特征管线。