Dyna Robotics 用 URR 统一数据与控制，免机器人专属重定向

Dyna Robotics 用 URR（统一表示）在其 RL 框架中同时统一数据与控制，其中 RL System 0 直接在世界坐标系中追踪 URR，可为身体不同部位分配不同的目标与优先级。遥操作数据、离线数据与 Dyna-2 模型的输出都统一表示为 URR，在任务级意图与底层执行之间划出清晰边界。由此，遥操作与离线数据管线可以避免针对特定机器人的重定向处理。