CLoSeR：流式重建引入回环检测，实现公里级无漂移重建

CLoSeR 针对前馈式基础模型长序列流式重建的误差累积与轨迹漂移，重新引入回环检测，在公里级序列上显著降低漂移、几何更一致，超越现有 SOTA。它通过全局描述子检索回环候选帧并构建回环条件窗口估计帧间相对位姿，利用流式重建骨干的全局一致尺度，直接在 SE(3) 流形上优化所有帧位姿，避开 Sim(3)/SL(4) 位姿图优化；代码已开源。