arXiv cs.CV· Da Li, Yihan Zang, Ivan Viola, Zeyu Wang, Dominik Engel·· 2 小时前AI 评分36
LingGS：将前馈几何预测与相机跟踪解耦的高保真 Gaussian SLAM
LingGS: Decoupling Feed-Forward Geometry Prediction from Camera Tracking for High-Fidelity Gaussian SLAM
AI 导读
LingGS 提出一个在线单目 RGB Gaussian splatting SLAM 系统，将前馈几何预测与相机跟踪解耦：冻结的流式 3D 基础模型充当虚拟 RGB-D 传感器输出深度，显式几何求解器再通过特征重投影估计相机运动。单张 RTX 4090 上约 7 FPS，吞吐量为所评估既有 SLAM 系统的 2-3 倍，室内外数据集重建质量显著提升。
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