Mandarobotics 机器人仿真对比：刚性控制器掩盖引擎差距，软增益下偏差 16-28mm vs 不足 1mm

Mandarobotics 的仿真对比显示，推方块穿过窄通道时刚性控制器让四种引擎手部轨迹偏差都保持在约 6mm 内，换用更软的增益后三个引擎峰值偏差达 16-28mm，而 Genesis 不足 1mm。研究者 Chris Paxton 认为这是区分接触密集型任务与抓放任务的好代理指标。许多简单抓放任务用高刚度控制器、几乎不需真实世界交互即可完成，不适合评测引擎或策略的真实能力。