MIT 新作 Contact-UAN：6.5 分钟数据让人形机器人落地更稳

MIT CSAIL 发布面向人形机器人的残差世界模型 Contact-UAN，仅用 6.5 分钟真实行走数据训练，力跟踪误差降低 43%、扭矩效率提升 20%。该模型保留仿真器物理先验，仅用机载本体感知修正执行器指令通道，无需力矩传感或动捕，已被 CoRL 2026 接收并获 RSS 2026 机器人世界模型研讨会最佳论文奖与 Sim2Real 专场 Oral。