机器人专家：真实机器人性能瓶颈不在数值，离线仿真求解被低估

机器人从业者 qiayuanliao 认为，真实世界机器人问题的性能很少由数值计算主导，主张既然能有效仿真，就应离线求解这些问题，无论人形机器人还是桌面 6DOF 机械臂。他指出，机械臂运动面对摩擦、惯量失配、状态相关摩擦与传感器噪声时，单纯提高增益或逆动力学都不够，在线扰动观测器与自适应控制器依赖强假设、难以规模化。