ETH 本科生详解 Dream-UMI 夹爪：硬件选型与校准细节全记录

ETH Zurich 本科生 Gino Kreis 在博客详述自建 Dream-UMI 手持式机器人示教夹爪，用于在 TRLC-DK1 机械臂上采集训练数据、替代难以规模化的遥操作。里程碑 1 已达成：相机与编码器经 USB 流式传输，Quest 头显通过 Wi-Fi 连接并完成校准。后续计划做双手移动采集系统与后处理管线，训练思路是用 UMI 数据做预训练、遥操作数据做微调。