SG-Splat：无位姿输入下的 3D 高斯泼溅，几何与属性解耦提升稳定性

北京大学团队发布 SG-Splat，一个无位姿输入的前馈式 3D 高斯泼溅框架，把几何估计与高斯属性预测解耦为两个独立分支以降低误差耦合。FGPR 用光流相关特征与可微 bundle adjustment 修正相机位姿，RGC 用深度残差修正初始点图。