给 VLA 机器人加相机可靠性评分，主模型冻结不需微调

研究者 Aryaman 为 VLA 机器人模型加入轻量相机质量估计器，为每个相机可靠性打分并作为注意力偏置，让模型偏向更可靠的视觉输入。预训练 VLA 保持冻结，只用任务损失和小数据集训练该估计器，避免大规模微调。初步实验中，双机械臂的全局相机或腕部相机任一加噪声，任务成功率就显著下降。