港科大等推出 CarryOn：双循环框架让冻结 VLA 机器人助手更个性更安全

港科大、CUHK 与 SmartMore 发布 CarryOn，一个外挂于冻结 VLA 策略的双循环框架，代码已开源。规划循环维护用户级与场景级持久上下文，让「给我做个三明治」这类指令按偏好分解子任务、跨对话跨场景保持一致。执行循环监督策略 rollout、屏蔽危险动作，失败时调用基于控制理论的恢复技能，真机与仿真中降低了已安全调优策略的违规率。