把摔倒变成规划问题：IROS 2015 论文用动态规划让人形机器人柔摔

Alloy Robotics 解读 IROS 2015 论文《Multiple contact planning for minimizing damage of humanoid falls》，把人形机器人摔倒转化为规划问题。方案将摔倒建模为倒立摆链，用动态规划求解接触顺序，优化目标是最小化最大单次冲击而非总冲击。