人形机器人柔摔：动态规划求解接触顺序

2026年10月13日，AGI Hunt 发布报道，介绍 Alloy Robotics 对 IROS 2015 论文《Multiple contact planning for minimizing damage of humanoid falls》的解读。该论文把人形机器人摔倒转化为规划问题：将摔倒过程建模为倒立摆链，用动态规划求解接触顺序，据此规划机器人与环境的一系列接触。与以总冲击为目标的思路不同，其优化目标是使最大单次冲击最小化。报道目前只涉及对该论文方法的解读与介绍，未提及后续实验验证或工程落地进展。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。