H-JEPA 论文提出哈密顿世界模型，像素控制基准 OGB-Cube 达 91.9%

H-JEPA（Hamiltonian JEPA）将感知与控制解耦：宽感知编码用 Bures-Wasserstein 先验正则化，固定正交切片作控制状态，经相位条件化的 port-Hamiltonian 动力学演化，port 逆一致性（PIC）经 port 转置读回动作。