32mm 直径塞进人形机器人关节：Zmotor 执行器全拆解

Soft Robotics Podcast 用 38 分钟完整拆解了 Hardin Robotics Partners 的中国 Zmotor 直线执行器。该执行器直径仅 32mm，内部由产生磁场的定子铜绕组、在定子内旋转并驱动丝杆的转子，以及把旋转转为精确直线运动的 IPRS 倒置行星滚柱丝杆组成。这类执行器直接决定人形机器人的力量、速度与精度。