人形机器人拉黄包车：上海创新研究院论文攻克耦合负载全身控制

上海创新研究院 Legged AI Lab 让 Unitree G1 人形机器人拉动被动轮式车辆，运输远超自重的载荷。训练时用特权教师把动作与隐变量蒸馏进基于历史的学生策略，从本体感知推断耦合动力学，再经强化学习微调。相比无历史/仅历史基线，G1 实现精准车辆跟随，并降低车体振荡、躯干倾斜与驱动成本。