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上海创新研究院人形机器人拉车全身控制研究
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AI 综述
2026年10月，上海创新研究院 Legged AI Lab 发布论文，研究人形机器人拉动被动轮式车辆的全身控制方法。工作让 Unitree G1 人形机器人运输远超自重的载荷，训练时先用特权教师把动作与隐变量蒸馏进基于历史的学生策略，使机器人仅凭本体感知推断耦合动力学，再通过强化学习微调。报道称，相比无历史与仅历史两类基线，G1 能实现精准的车辆跟随，并降低车体振荡、躯干倾斜与驱动成本。目前成果以论文形式公开，报道未提及实机演示之外的应用落地或后续计划。
AI 根据报道生成 · 2 小时前更新
最新进展10月6日 19:38
论文公开：G1 拉车全身控制实现精准跟随，降低振荡与驱动成本。报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月6日
- AGI Hunt人形机器人拉黄包车：上海创新研究院论文攻克耦合负载全身控制
上海创新研究院 Legged AI Lab 让 Unitree G1 人形机器人拉动被动轮式车辆，运输远超自重的载荷。训练时用特权教师把动作与隐变量蒸馏进基于历史的学生策略，从本体感知推断耦合动力学，再经强化学习微调。相比无历史/仅历史基线，G1 实现精准车辆跟随，并降低车体振荡、躯干倾斜与驱动成本。
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