开发者 kikiki1 拆解 Gemini 驱动人形机器人 Apollo 2 投掷：从 Real2Sim 到 ZMP 平衡全流程

开发者 kikiki1 拆解人形机器人 Apollo 2 完成「把球从 15 cm 洞中甩进包里」的完整链路，核心推理由 Gemini 完成。Gemini 在 Real2Sim 中把实验室重建为 MuJoCo 场景，解算出 4.55 m/s 出手、落点超前孔洞 17 cm；ZMP 平衡迭代三轮后改用 52 cm 宽对角站姿，力矩降低 31%。