WAVE-0 用 257M 轻量世界模型增强 VLA，真实任务成功率 38.3%→73.3%

上交、百度等提出 WAVE-0，在 VLA 策略上接入 257M 轻量世界模型，把 VLM 的潜在动作计划转译为预测未来表征并条件化动作专家。训练直接用真实机器人动作和反事实排序目标，无需像素重建或大规模视频预训练。RoboTwin 2.0 成功率 91.47%、LIBERO 98.7%，真实任务中把 π0.5 成功率从 38.3% 提升至 73.3%。