杜克大学发布 MARBLE 密封球形机器人：内部配重驱动滚动，水陆两栖无外露部件

杜克大学 General Robotics Lab 发布 MARBLE 密封球形机器人，可在陆地滚动、水面自推进，外部没有任何活动部件。它靠球内三个相互正交的质量滑块移动重心，使其偏离几何中心，对地面接触点产生重力力矩从而驱动滚动。难点是滚动时滑块轴随身体旋转，控制器须实时感知姿态并持续重解；外壳同时兼作地面接触面、浮力体、被动鳍安装座和执行机构密封舱。